氣功，作為人類養生保健、強身治病的方法，伴隨著人類社會的進程，不斷發展和完善。人類的祖先為了求得自身的生存及繁衍，必須與惡劣的自然環境及兇猛的飛禽走獸相較量，逐漸形成了許多自然的包括氣功在內的保健養生方法。比如，為了祛濕導滯，通利關節以適應自然環境而形成“導引”；吸取與禽獸搏斗的經驗，象其形，會其意，形成自然而本能的古代技擊武術；從人類社會化生活的增多，體會到精神情志活動對身體狀況的影響，總結出修身養性的“靜坐”、“意守”等方法。總之，氣功的萌芽和發展，不是突發性的偶然的發明，而是在人類漫長的生活實踐中，逐步發現并總結而成的。

　　春秋戰國時期，由于生產力的發展，社會經歷了劇烈的變化，文化衛生保健方面也受到影響，出現了諸子百家爭鳴的活躍氣氛。在醫學方面，《黃帝內經》系統總結并提出了氣功的基本原則和方法，并將氣功列為養生保健治療方法的首位。儒家則由孔子提出了意念專一、聽之以心，然后心息相融，神氣合一即“坐忘”的儒家氣功方法，道家的老子和莊子主張順應自然規律，“去物欲以養形，致虛靜以養神”、“形神不虧，便可長生”，提出了“無為自然”的養形養神的養生方法。這些都與當時醫學氣功的發展協調一致，互相影響并各有側重。至于佛教，一般認為是在漢朝佛教由印度傳到中國后才出現的。佛教大小乘學說中，本無相當于本來意義的“氣功”的術語。藏傳佛教密宗無上瑜珈雖有相當于練氣意義上的氣功術語及修練方法，但在漢地佛教界流傳不廣。從佛教傳統觀點和一般佛教徒的信仰立場看，佛教的禪定與氣功有所不同；從客觀上看，佛教中也含有一些類似氣功的內容，尤其是“明心見性”的理論和實踐，對后世氣功的發展有很大的影響。至宋明理學派，致力于勾通和統一儒、釋、道三大學派的理論，也相應出現了各家氣功取長補短、融匯貫通的局面，使氣功養生的理論和技術更趨于完善和系統。

　　中國古代的武術，其作用不外健身和技擊。各派武術的健身方法中，尤其是站樁里包含有類似氣功的內容；氣功與武術在一些方法上也互相影響。例如，現在的健身站樁功法中，不少就來自武術，而氣功的一些理論和方法，也被武術所吸取。武術界有一句話叫做“練武不練功（氣），到老一場空”，可見兩者是相關的。