孕婦本人或者丈夫用手在孕婦的腹壁輕輕地撫摩胎兒，引起胎兒觸覺上的刺激，以促進胎兒感覺神經及大腦的發育，稱為撫摩胎教。

醫學研究證明：胎兒體表絕大部分細胞已具有接受信息的初步能力， 通過觸覺神經來感受體外的刺激，而且反應漸漸靈敏。法國心理學家貝爾鈉·蒂斯認為：父母都可以通過撫摩的動作配合聲音與子宮中的胎兒溝通信息。這樣做可以使胎兒有一種安全感，使孩子感到舒服和愉快。

撫摩胎教應安排在妊娠20周以后，即出現明顯胎動以后，應該注意胎兒的反應類型和反應速度。如果胎兒對撫摩的刺激不高興，就會用力掙脫或用蹬踏動作來回應。這時，父母應該停止撫摩。如果胎兒受到撫摩后，過了一會兒用緩慢的蠕動作出反應，這種情況可繼續撫摩。

撫摩從胎兒頭部開始，然后沿背部到臀部直至肢體，輕柔有序，可在每晚臨睡前進行，每次撫摩以5-10分鐘為宜。開始還摸不出胎兒的身體局部，可以在胎兒出現動作時，及時予以回應。撫摩可與數胎動及語言胎教結合進行，這樣既落實了圍產期的保健，又使父母及胎兒的生活妙趣橫生。